巡线机器人--前言

在生活中已经有很多机器人在默默地为我们服务，比如物流机器人在超大型仓库内自动搬运、分类快递。仓库内隐藏着许多引导线，指引机器人移动。我们也来尝试一下！

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巡线机器人1--读取红外反射传感器

情景分析

1. 我们的试验是铺一张白色的纸，上面用黑色胶带贴出一条圆形轨道，机器人需要沿着轨道前进，不能脱离轨道。
2. 机器人安装有Line Tracker模块。它的底部有两个红外反射传感器，每个传感器有两个窗户，一个窗户发射红外光，另一个窗户接收红外光。如果传感器对着反光的东西(比如白色的纸)，接收窗就能感应到比较多红外光线。如果对着不反光的东西(比如黑色的胶带)，接收窗就只能感应到少量的红外光线。要注意传感器只对黑白敏感，对颜色没有分辨能力，比如红色纸和蓝色胶带可能分辨不出来，因为它们的反光能力是相当的。
3. Line Tracker模块上两个传感器的距离是12毫米，我们要使用16毫米宽度的胶带(普通的电工胶带)，让两个传感器能同时感应到胶带。
4. 传感器输出的是模拟信号，可以区分接收到了多少光线，需要接在控制器的模拟端口上（A0-A7端口）。我们将机器人左边的传感器（通道2）接到A1端口，右边的传感器（通道1）接到A0端口。获取模拟量的指令是analogRead(pin)，pin是端口号，结果为接收到了多少红外光线，范围是从0到1023 。模块的电路设计为接收到越多光线时，值越小。所以白色的纸会有更小数值，黑色的胶带有更大的数值。可以想象成检测目标吸收了多少红外光线。对应的积木

参考程序

• oseppBlock IDE程序

• Arduino IDE程序

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    pinMode(A0, INPUT);
    pinMode(A1, INPUT);
}

void loop() {
    Serial.print(analogRead(A0));
    Serial.print(",");
    Serial.println(analogRead(A1));
    delay(100);
}

运行结果

上传代码，打开串口监视器，将机器人放到白纸上，看看打印出来的数值是多少。再把传感器对准胶带或其他东西，看看打印出来的数值是多少。

程序解读

我们发现一个问题，对着同样的东西不动的时候，数字不稳定，是有小小的跳动。其实这是正常的，我们拿尺子量一个东西的长度，落在两个最小的刻度中间，就只能大约是多少。每次大约出来的数可能还不一样。

oseppBlock操作视频

ArduinoIDE操作视频