# 避障机器人2--减速
还好，你已经提前感觉到前面是一堵墙，走的慢一些，不然可能会停不下来撞到墙上……
# 情景分析
- 上次机器人在350毫米处停止，其实超声波传感器远远就看到障碍物了。快接近时，我们可以稍微放慢一点脚步。
- 我们将见到if语句的另一种形式，
if(条件){符合条件指令}else{不符合条件指令}。通过点击
可以把if积木变成if-else积木
。 - 假设我们打算在700毫米处开始减速，到350毫米处停下来。750毫米处的速度是200，350毫米时减速到80，在Arduino里面有一个函数可以帮我们做这个计算题。map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh),对应积木
作用是把一个数(在fromLow到fromHigh之间)对应到另一个数(在toLow到toHigh之间)
。
# 流程解析
- 在上一节的程序里将if语句改成
if(){}else{}格式。 - 在if语句的条件成立时（障碍物距离小于350毫米），将执行if(){}花括号内的指令，机器将跟上一节一样，停止移动。
- 如果if语句的条件不成立（障碍物距离不小于350毫米），将会执行
else{}花括号中的指令。 - 在else中使用
map(U.ping(), 350, 700, 80, 200)函数计算应当设置的速度。表示将距离350到700换算成速度80到200。 - 将两个马达的前进速度都设置成map计算的结果。
- 重复步骤2到步骤5。
# 参考程序
- osepp Block IDE
- Arduino IDE程序
#include <oseppRobot.h>
OseppRangeFinder U(2);
OseppTBMotor L(12, 11, HIGH); //左边轮子,如果方向不对,要把HIGH换成LOW
OseppTBMotor R(8, 3, LOW); //右边轮子,如果方向不对,要把LOW换成HIGH
void setup() {}
void loop() {
if (U.ping() < 350) {
L.forward(0);
R.forward(0);
} else {
//距离从350到700,对应速度从80到200
L.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
R.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
}
delay(25);
}
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# 运行结果
接通电源，上传程序后，拔掉USB线。打开电池开关，将机器人放到地上，机器人向前移动，接近障碍物时开始减速，最后停下来。帮机器人转弯后机器人重复这个过程。
# 课程解读
- 不要让机器人在350毫米处速度降低到0，不然机器人可能会在大于350毫米的地方就停下来了。
- 上一节里面，使用if语句，指令可以选择性地执行或者不执行。这次我们使用if-else形式，指令分叉了，要不执行这一段指令，要不就执行另一段指令。
- 上一节里面，机器人一旦停止就不会再动了，现在不一样了哦。仔细想想是怎么回事呢？
- 我们的程序有一个bug。map函数的使用上有一点疏忽，我们预计map函数从350~700距离变换为0~200速度，在小于350时，只执行if内的指令，不会执行map指令。但是在距离大于700时会执行！会不会有意外的后果？通过试验，map会计算出一个大于200甚至大于255的速度，不过因为马达驱动库里面考虑了这个情况，会将大于255的速度当作255处理，所以程序运行感觉上是正常的。但是不一定每次都有这么好的运气哦，我们一定要认真地对待程序逻辑，并在下一节里面修复它。