# 避障机器人3--转个弯
犹豫过后，你转个身，继续向前面摸索……
# 情景分析
- 上一节机器人减速前进到离障碍物350毫米的地方停下来了，需要我们帮助它才会继续走，现在它要学会自己处理。
- 还要修复一个bug，将见到if语句的第三种形式：
if(条件1){条件1的指令}else if(条件2){条件2的指令}else{都不符合条件时的指令}。我们增加第二个条件，只有在350到700毫米时，才进行减速。对应的积木
,通过连续点击
可以把if积木变成它。
# 流程解析
- 在上一节的程序里，将if语句改成
if(){}else if(){} else{}格式。每次程序从头到尾执行，都有3种情况。 - 在if(障碍物距离小于350毫米)语句的条件成立时，将执行if(){}花括号内的指令，上一节机器人停止移动。我们现在将它改为转弯。其中一个马达前进，另外一个后退，机器人就会转弯。
- 为了修复关于map函数bug，我们需要给减速代码添加条件，else if(障碍物距离小于等于700毫米），将会执行
else if(){}花括号中的指令。将map函数放置在这里，来让机器人减速。 - 否则距离就是大于700，执行
else{}花括号中的指令。以合适的速度前进。 - 暂停一小会，重复步骤2到步骤4。
# 参考程序
- osepp Block IDE程序
- Arduino IDE程序
#include <oseppRobot.h>
OseppRangeFinder U(2);
OseppTBMotor L(12, 11, HIGH); //左边轮子,如果方向不对,要把HIGH换成LOW
OseppTBMotor R(8, 3, LOW); //右边轮子,如果方向不对,要把LOW换成HIGH
void setup() {}
void loop() {
if (U.ping() < 350) {
L.forward(200); //左边轮子用200速度前进
R.backward(200); //右边轮子用200速度后退,机器人会向哪边转身?
} else if (U.ping() <= 700) {
//不小于350,并且小于700
L.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
R.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
} else {
//距离大于700时,用200速度前进
L.forward(200);
R.forward(200);
}
delay(25);
}
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# 运行结果
接通电源，上传程序后，拔掉USB线。打开电池开关，将机器人放到地上。机器人向前移动，接近障碍物时开始减速，“碰到”障碍物自动转弯。
# 课程解读
- 每次使用函数时，都要考虑给它的要求，如果不注意，可能会得到意外结果。
- if-else_if结构中，如果前面的条件成立了，就不会再检查后面的条件了。
else if，else都不会执行，也不会计算条件。比如距离小于350时，else if中的U.ping()是不会执行的。 - if-else_if结构中，要注意顺序，例如程序
if(距离小于700){}else if(距离小于350){这里的指令永远都不会得到执行}，小于350的数字，必然小于700，else if成立，if也肯定成立，所以只会执行if中的代码。 - 你能不能加入一些代码，在转弯时把控制器自带的LED点亮，其他时候让LED熄灭？