# 避障机器人6--后退
房间里的沙发比较矮，你伸在上面的手摸不到，但是你有预感，划划手真的碰到了沙发。
沙发两边可能是另外两个小沙发，于是你后退了一步，转身继续寻找……
# 情景分析
- 超声波传感器是有盲区的，意味着可能会忽略掉一些东西。幸运的时候，障碍物可能在某些条件下突然被检测到了，这时机器人离障碍物已经太靠近了，不一定有足够的空间转弯，所以我们决定先后退一步。
# 流程解析
- 上一节的程序
if(距离小于350毫米){随机转弯;等待}…… - 在随机转弯前插入入后退过程。
while(靠得太近了){后退}
# 参考程序
- oseppBlock IDE程序
- Arduino IDE程序
#include <oseppRobot.h>
OseppRangeFinder U(2);
OseppTBMotor L(12, 11, HIGH); //左边轮子,如果方向不对,要把HIGH换成LOW
OseppTBMotor R(8, 3, LOW); //右边轮子,如果方向不对,要把LOW换成HIGH
void setup() {}
void loop() {
if (U.ping() < 350) {
while (U.ping() < 100) {
//检测距离只要小于100mm,就一直后退
L.backward(150);//后退速度稍微慢一些
R.backward(150);
}
L.forward(200);
R.backward(200);
while (U.ping() < 400) {
delay(25);
}
} else if (U.ping() <= 700) {
L.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
R.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
} else {
L.forward(200);
R.forward(200);
}
delay(25);
}
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# 运行结果
接通电源，上传程序后，拔掉USB线。打开电池开关，将机器人放到地上，机器人自由行动，如果你突然挡在它前面，它会向后退再转身。
# 课程解读
- 我们已经学会了控制机器人前进，转弯，后退。机器人并不像平常玩的遥控车，遥控车通过轮子的角度来实现转弯，而我们的机器人是通过给两个轮子不同的转动方向来控制。这种方式叫做
差速控制。它可以原地转弯哦。