# 避障机器人7--超时

时间一点一点过去……
你忽然意识到，你只在房间的中间转圈圈。还没有去过沙发后面。
于是你向着沙发后面摸索，终于把无路可逃的小伙伴们全部抓住了！

# 情景分析

现在的情况是，机器人遇到障碍物，选择了一个方向转身，比如向右转。不巧，因为特殊的障碍，机器人实际上转动不了，然后呢，就没有然后了。它一直在盼望奇迹出现……
函数millis()可以获得通电到现在过了多少时间，机器人在转弯前看一下时间并记下来，转弯过程中检查时间，如果花了太长时间就考虑换一个方向。
这节课程我们将使用到变量。变量用于保存数据，使用时通过变量名来获取数据。有点像函数，不过变量保存的是数据，并且是可以改变的。
使用变量之前，需要先定义它。定义的方法是unsigned long begin=0，定义了一个“无符号长整型”变量，暂时不解释，只需要知道：定义变量begin，用来保存转弯前的时间。定义变量的积木
在进入转弯之前，通过millis函数看一眼时间，存到变量里面。方法是begin=millis()。存到变量对应的积木，需要先放置定义变量积木，它才会出现
在转弯过程中，检查时间过了多久，需要用现在的时间减去开始的时间，得到所用的时间：millis()-begin。使用变量积木，需要先放置定义变量积木，才会出现。加减乘除等运算，可通过点击中间的箭头来展开列表，选择来切换。
如果时间太长了，就从循环里面跳出来。跳出来的方法是使用break指令，它只能用在循环中。对应积木

# 流程解析

在程序开始处定义变量unsigned long begin=0。
上一节的程序if(距离小于350毫米){后退;随机转弯;等待}……
在后退前插入设置变量begin=millis();。记录转弯开始的时间（后退时间也算在内）。
修改等待过程，while(距离比350只多了一点点){}，花括号内添加超时判断。
超时判断：if(millis()-begin>3000){break;}，如果等待时间超过3000毫秒（3秒钟）则跳出while(距离比350只多一点点)循环。

# 参考程序

oseppBlock IDE程序

Arduino IDE程序

#include <oseppRobot.h>

OseppRangeFinder U(2);
OseppTBMotor L(12, 11, HIGH);  //左边轮子,如果方向不对,要把HIGH换成LOW
OseppTBMotor R(8, 3, LOW);     //右边轮子,如果方向不对,要把LOW换成HIGH

unsigned long begin = 0;  //定义变量

void setup() {}

void loop() {
    if (U.ping() < 350) {
        begin = millis();  //记录下转弯开始的时间
        while (U.ping() < 100) {
            L.backward(150);
            R.backward(150);
            if (millis() - begin > 1000) {
            break;//距离开始时间超过1秒,跳出循环.
            }
        }
        if (random(0, 2)) {
            L.forward(200);
            R.backward(200);
        } else {
            L.backward(200);
            R.forward(200);
        }
        while (U.ping() < 400) {
            if (millis() - begin > 3000) {
                break;  //距离开始时间超过3秒,跳出循环.
            }
        }
    } else if (U.ping() <= 700) {
        L.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
        R.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
    } else {
        L.forward(200);
        R.forward(200);
    }
    delay(25);
}

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# 课程解读

break可以跳出循环，继续执行后面的指令，注意如果在循环中套着另一个循环，break只会跳出最近的一层。

# 拓展知识

计算机程序几乎离不开变量，它对于编程的初学者也是较难掌握的部分，尤其在C语言中。在后面还会见到其他的变量类型，再一起介绍。

# 避障机器人总结

避障机器人课程主要知识点是程序的结构和常用函数的使用。你的机器人碰到难题时，把自己想象成机器人，在有限条件下，就像标题下面的小故事那样。思考问题该怎么解决，然后编写程序把你的经验告诉机器人。
如果你使用Arduino IDE，数数看我们的代码有多少行？我们填进去的有用的代码只有20行左右，已经涵盖了全部课程里的想法。学习机器人，想法比写代码更重要一些。

# 避障机器人系列教程中提到的知识点

机器人的前进，停止，左转，右转。
使用oseppRobot库中的超声波模块和马达模块。
程序的顺序执行，分叉执行if语句，循环执行while语句和break语句。
判断表达式符号：>（大于），>=（大于或者等于），<（小于），<=（小于或者等于），==（相等），!=（不相等）。
Arduino内置的函数millis，map，random。
变量的声明，赋值，使用。

# oseppBlock操作视频

# ArduinoIDE操作视频

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