# 避障机器人4--转弯到位
小伙伴喊道：“暂停,你在墙角那里转了半天了,还玩不玩的！”
你听到了他们的声音知道他们的位置，一个转身，朝着他们“冲”过去……
# 情景分析
- 在上节的程序里，有一点容易忽略的逻辑。机器人只需要转身一点点，距离就会大于350毫米，下一次循环将会进入到减速环节。在减速环节稍微前进，之后又回到转弯环节，如此循环。仔细分析代码，机器人在转弯环节每次可能只停留了25毫秒（我们眨一下眼睛需要300毫秒哦），这对于避开障碍物足够吗？
- 我们将见到另外一个编程语言中经常出现的语句
while，格式是while(条件){符合条件的指令}。是不是跟if语句很像？它跟if的区别是它将一直执行{}内的指令，直到条件不成立。对应积木
- 机器人转弯到什么程度合适呢？我们分析过，略多于350毫米是不合理的，要超出350毫米稍多一些。
# 流程解析
- 在上一节的程序中,
if(距离小于350毫米){转弯}……，来让机器人在距离小于350毫米时转弯。 - 我们在转弯之后加入
while(距离比350只多了一点点)，来等待机器人转弯到合适的位置。 - 在
while(){}的花括号中，我们没有事情可做，可以让它空着。
# 参考程序
- oseppBlock IDE程序
- Arduino IDE程序
#include <oseppRobot.h>
OseppRangeFinder U(2);
OseppTBMotor L(12, 11, HIGH); //左边轮子,如果方向不对,要把HIGH换成LOW
OseppTBMotor R(8, 3, LOW); //右边轮子,如果方向不对,要把LOW换成HIGH
void setup() {}
void loop() {
if (U.ping() < 350) {
L.forward(200);
R.backward(200);
while (U.ping() < 400) {
//一直检测直到距离不小于400mm
}
} else if (U.ping() <= 700) {
L.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
R.forward(map(U.ping(), 350, 700, 80, 200));
} else {
L.forward(200);
R.forward(200);
}
delay(25);
}
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# 运行结果
接通电源，上传程序后，拔掉USB线。打开电池开关，将机器人放到地上，机器人向前移动，接近障碍物时开始减速，“碰到”障碍物自动转弯。转弯的过程比上一节更干脆了。
# 课程解读
- while语句格式同if语句的第一个形式相同，不同的是while执行完成后会再次回到while判断条件。
- 机器人已经可以欢快地在房间里玩耍了，你也已经学会了程序的顺序执行，分支(选择)执行，循环执行。几乎所有的程序都可以由这三种控制结构实现。
# 拓展知识
while还有另一个形式
do{指令}while(条件)，这个形式是先执行指令，再判断条件看是否需要再执行指令。{}中也可以是空的没有指令。另一个比while更常用的循环语句是for语句，for语句比while要复杂，但是更强大。形式是
for(表达式1;表达式2;表达式3){指令}，执行过程：- 求解表达式1
- 求解表达式2，如果表达式结果成立（或者结果不是0），则执行指令.如果不成立（或者结果是0）则循环结束，转到步骤5。
- 求解表达式3
- 转到步骤2继续执行
- 循环结束，执行for结构后面的程序
例如，把1到100的数加起来：
int sum=0;
for(int n=1;n<=100;n=n+1){
sum=sum+n;
}
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代码使用了变量，会在后面的章节中有详细的描述。本系列教程中没有使用到for循环。