舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。

舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统, 比如人形机器人的手臂和腿, 车模和航模的方向控制。舵机的控制信号实际上是一个脉冲宽度调制信号( PWM信号), 该信号可由FP-GA器件、模拟电路或单片机产生。

舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。舵机可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。

本实验使用电位器控制舵机的角度，为此需要同时连接舵机和电位器。

部署

1. 电位器连接到OSEPP UNO的A0引脚。
2. 舵机连接到OSEPP UNO的3号引脚。

连线图

程序搭建

• oseppBlock 积木知识

舵机模块积木。定义名称和引脚

舵机执行指令模块，数值只能在0-180之间。

• oseppBlock代码
  

• Arduino代码

  #include <Servo.h>
  
  Servo servo1;
  
  void setup()
  {
      servo1.attach(3); //定义舵机引脚
      //potentiometer1
      pinMode(A0, INPUT); //定义电位器引脚
  }
  
  void loop()
  {
      servo1.write(map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 180)); //把电位器的值映射到舵机输出
  }
  

运行结果

当转动电位器，舵机也会随之转动。电位器旋转到左边最小时舵机处于0度，电位器转到右边最大值时舵机处于180度位置。

解析

舵机只能在0-180度工作，所以要电位器的输入范围0-1023映射成0-180。

操作视频